魏延辉

发布时间:2016-03-10  浏览次数:1437

  • 姓名:魏延辉

  • 出生年月:1978年 9月

  • 职称:副教授 

  • 职务:教师

  • 院系:自动化学院

  • 指导博士学科:

  • 指导硕士学科:控制理论与控制工程,精密仪器与机械

  • 研究所:测控技术与惯性导航研究所

  • 电话:0451-82518042

  • 手机:15004643531

  • 传真:0451-82518042

  • 邮编:150001

  • E-mail:wyhhit@163.com

工作简历
  • 2015/2-2016/1,美国加州州理工大学,工程学院,访问学者;

  • 2010/7-至今,哈尔滨工程大学,自动化学院,教师;

  • 2008/4-2010/7,哈尔滨工程大学,博士后;

研究领域
  • 1.水下机器人智能控制技术                                                                      

  • 在总结国内外在水下机器人控制方法研究成果基础上,开展水下机器人总体技术与控制技术一体化设计方法研究。针对特种水下任务,着重开展水下机器人形体水动力分析、推进器及调节舵的分布、环境感知与重建、水下机器人控制、路径导航方法等研究,在水下机器人的动力学方面进行解耦处理,尝试用多控制器联合控制的方式实现水下机器人控制;将导航控制系统进行一体化设计,推进器动力系统也作为水下机器人位置导航信息来源,增加控制系统信息融合度,提高水下机器人控制方法的智能化。通过对微小型AUV、多翼水下机器人、作业型水下机器人等不同形式的水下机器人在不同环境下控制方法验证,特别是对于不同形式外干扰下水下机器人状态控制,获得良好的效果。                                                        

  • 在该方向作为项目技术负责人获得科技部国际合作项目1项,发表著作1部,专利2项,发表20余篇论文,其中SCI及EI检索论文14篇。                                                        

  • 2.水下机械臂运动控制                                                        

  • 在空间机械臂的研究基础上,开展水下机械臂研制及运动控制方法研究工作。在此方向上主要进行两方面工作:以单个水下摄像头与水下机械臂组合,进行视觉引导水下机械臂精确定点操作技术研究,该研究着重解决水下摄像头的弱光条件下水下成像及处理技术、水下目标物识别技术、外干扰条件下水下机械臂精确稳定控制技术、视觉引导水下机械臂智能操作技术;以水下机械臂与水下机器人结合,进行两者协调控制研究,该研究重点在基于任务的水下机械臂智能规划技术、UVMS系统整体运动建模技术、水下机器人运动自稳定调节技术、基于任务的UVMS系统协调控制技术。以上研究不仅解决水下机器人控制关键性问题,同时可为海洋生物学研究、海洋矿藏探索、海洋工程装备智能检测提供技术上解决方案, 具有重要的科学研究意义和巨大的工程价值。                              

  • 在该方向获得海军装备预研项目1项,发表相关著作1部,专利4项,发表10余篇论文,其中SCI及EI检索论文4篇。                             

学术兼职
  • 《宇航学报》、《仪器仪表学报》、《北京航空航天大学学报》《ROBOTICA》等期刊审稿专家

主要论著及代表性论文
  • 专利成果

  • (1)  魏延辉,杨子扬,于媛媛,周星和,高苇杭,王泽鹏,刘合伟,贾献强,胡加兴,韩寒.一种基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法,2015.10.28-2035.7.9,中国,CN 201510400261.7

  • (2)  魏延辉,周卫祥,曾建辉,杜振振,何爽,刘鑫,王泽鹏,韩寒,胡佳兴,贾献强,一种深海作业型水下机器人的动力学和运动学估计方法,2014.7.23-2034.4.17,23, CN201410153093.1

  • (3)  魏延辉,杜振振,高延滨,周卫祥,何爽,韩寒,王泽鹏,刘鑫,胡佳兴,贾献强.一种深海作业型ROV控制系统及其控制方法,2014.7.23-2034.4.11,23,CN201410145908.1

  • (4)  魏延辉,杜振振,王泽鹏,何爽,周卫祥,简晟琪,胡文彬,张庆.一种多自由度机器人的逆运动学通用求解方法,2014.7.2-2034.3.28,23,CN201410121131.5

  • (5)  魏延辉,何爽,简晟琪,杜振振,王泽鹏,周卫祥,李光春,许德新.串联形式机器人的逆运动学通用求解方法,2013.11.13-2033.7.15,23,CN201310296056.1

  • (6)  魏延辉,何爽,简晟琪,李光春,许德新,杜振振,周卫祥.一种可重构模块机器人系统,2013.12.18-2023.7.9,23,CN201320405068.9

  • 出版著作

  • (1)  魏延辉,白涛,周雪梅.水下无人航行器,哈尔滨工程大学出版社,2015

  • (2)  卢玉军,魏延辉. CAXA电子图板2007机械设计与制作,印刷工业出版社,2012

  • (3)  魏延辉,孙伟,秦勇,CAXA电子图板2011机械设计与制作技能基础教程,印刷工业出版社,2011

  • (4)  魏延辉,孙伟.CAXA电子图板2011机械设计与制作标准实训教程,印刷工业出版社,2011

  • (5)  魏延辉,刘志林,赵大威.自动控制原理与系统,吉林大学出版社,  2016

  • (6)  魏延辉. 水下机器人-水下机械臂系统控制技术,哈尔滨工程大学出版社,2017

  • 发表论文

  • (1) 魏延辉(#),周卫祥,陈巍,胡佳兴,李光春.基于NDO的ROV变深自适应终端滑模控制器设计.控制与决策.2016,31(02):373-377.

  • (2) 魏延辉(#),陈巍,杜振振,曾建辉.深海ROV伺服控制方法研究及其仿真,控制与决策,2015,30(10):1785-1790. (EI:20154501526088)

  • (3) 魏延辉(#),杜振振,陈巍,张晓宇.多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制,华中科技大学学报(自然科学版),2015,43(6):106-111。(EI: 20152801022691)

  • (4) Yanhui Wei (#)(*),Han Han,Zepeng Wang,Xin Liu,Guangchun Li. Planar Serial Manipulator Motion Synthesis,Journal of Harbin Institute of Technology,2015,22(2):49-55。 (EI:20152200887455)

  • (5)  Yanhui Wei (#)(*),Shengqi Jian,Shuang He,Zhepeng Wang .General approach for inverse kinematics of nR robots,Mechanism and MachineTheory,2014,75 (5) :97-106。(SCI:000332401000008)

  • (6) 魏延辉(#)(*),田海宝,杜振振,刘鑫,郭志军,赵大威.微小型自主式水下机器人系统设计及试验,哈尔滨工程大学学报,2014,35(5):566-570+579。(EI:20142517852453)

  • (7) 魏延辉(#)(*),彭富国,盛超,周卫祥.自主式水下机器人运动稳定性控制方法,华中科技大学学报(自然科学版),2014,42(2):127-132。(EI:20141217496840)

  • (8) 魏延辉(#)(*),刘施菲,许德新.可重构机器人构形平面的工作空间研究,哈尔滨工程大学学报,2012,33(6):725-729。(EI检索:20123215308586)

  • (9)  Chen, Wei(#),Wei, Yanhui(*),Zeng, Jianhui,Han, Han,Jia, Xianqiang. A daptive Terminal Sliding Mode NDO-Based Control of Underactuated AUV in Vertical Plane,Discrete Dynamics in Nature and Society,2016,1。(SCI:000362843500003)

  • (10)  贾献强(#) ,魏延辉(*) ,高延滨,于媛媛.基于VxWorks的水下机器人通信系统设计,计算机测量与控制,2015,23(10):3529-3532。

  • (11)  Li, Xuyou ,Ling, Weiwei(#),Wei, Yanhui(*),Xu, Zhenlong.Three-dimensio nal model of thermal-induced optical phase shifts in rotation sensing,Chinese Optics Letters,2015,13(9)。(SCI:000362843500003)

  • (12)  陈巍(#) ,魏延辉(*),曾建辉,贾献强,王泽鹏. 水下机器人-机械手系统控制方法综述,重庆理工大学学报(自然科学),2015,29(08):116-123。

  • (13)  胡佳兴(#) ,魏延辉(*) ,刘鑫,李光春.基于MEMS的捷联姿态系统的设计与试验,自动化与仪表,2015,(07):76-80。

  • (14)  刘鑫(#) ,魏延辉(*) ,高延滨.ROV运动控制技术综述,重庆理工大学学报(自然科学),2014,28(07):80-85。

  • (15)  简晟祺(#) ,魏延辉(*),王刚,王泽鹏.一种新型滤波PID控制器设计,机械与电子,2014,209(05):41-44。

  • (16)  WEI Yanhui(#),ZHOU Weixiang,CHEN Wei,Adaptive Integral Back-stepping Controller Design for ROV with Disturbance Observer.,2015 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation,2015.8.2-2015.8.5。(EI: 20160501860354)

  • (17)  CHEN Wei(#) ,WEI Yanhui(*),ZENG Jianhui. Back-stepping Control of Underactuated AUV’s Depth based on Nonlinear Disturbance Observer,The 34th Chinese Control Conference,2015.7.28-2015.7.30。(EI: 20154601538804.

获得奖励及荣誉称号
  • 2010、2012年自动化学院年度优秀教师。                                   

  • 获得优秀主讲教师三等奖一次。                                   

  • (1)高精度自主定向系统,国家工业和信息化部,科技进步,国防科学技术二等奖,2014

  • (2) 复杂环境中移动平台关键技术研究,黑龙江省人民政府,科学技术进步奖,黑龙江省三等奖,2014。                                   

  • (3)  新一代高精度陀螺仪及系统引进,黑龙江省人民政府,科学技术进步奖,黑龙江省一等奖,2014。

讲授课程
  • 本科生授课课程:机械结构辅助设计,精密仪器结构设计                                  

  • 研究生授课课程:先进机器人系统动力学及控制方法

承担主要项目
  • 作为项目负责人、项目技术负责人和技术骨干承担项目如下:                                   

  • 1.海军装备预研项目,基于视觉引导的水下机械臂定点操作技术,110万元,在研;

  • 2.国防基础科研,高精度智能磁悬浮陀螺定向仪精密装调先进制造技术,640万元,在研;

  • 3.中央高校基本科研业务费专项基金资助,深水铺管作业动力定位与ROV协同作业控制与稳定性研究,12万,在研;

  • 4.中国国家科学技术部国际科技合作项目,深海石油开采水下机器人联合研发,2130万元,在研;

  • 5.工业与信息化部项目,深海石油开采水下机器人联合研发,500万元,已结题;

  • 6.中国国家科学技术部国际科技合作项目, 新一代高精度陀螺仪及系统的引进,1000万元,已结题;

  • 7.中央高校基本科研业务费专项基金资助,深海作业型ROV动力定位时滞切换控制的研究,6万元,已结题;

  • 8.国家自然科学基金青年项目,基于构型平面匹配的可重构机器人运动学求解方法的研究,25万元,已结题;

  • 9.高等学校博士学科点专项科研基金,可重构机器人运动控制的研究,4万元,已结题;

  • 10.哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目,可重构机器人模块智能控制系统的研究,4.5万元,已结题;

  • 11.中央高校基本科研业务费专项基金资助,未知环境下AUV局部路径规划策略的研究,2万元,已结题;

  • 12.中央高校基本科研业务费专项基金资助,可重构机器人关键技术的研究,10万元,已结题;

  • 13.中国博士后基金项目,变载荷两轮自平衡机器人运动控制的研究,3万元,已结题;

  • 14.黑龙江省博士后基金项目,变载荷两轮自平衡机器人关键技术的研究,3万元,已结题。

国际学术交流
  • 1.与俄罗斯科学院远东分院建立起广泛的合作关系,该院的海洋问题研究所所长亚历山大院士成为中组部为我校引进的“千人计划”,针对中海油物探需求,双方联合研制水下3000米物探型水下机器人;

  • 2.与日本冈山大学合作开展水下图像采集及处理研究,并派学生进行学习交流;

  • 3.与美国加州州理工大学建立合作研究关系;

  • 4.与香港城市大学开展围绕海洋生物的科学研究。

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